Benutzer:Reox/CNC

• Unsere Stepper haben 200 Steps pro Umdrehung (360/1.8°)
• Die Trapezgewinde sind Tr12x3 Doppelgewinde!!! --> 6mm Steigung
• Max. Geschwindigkeit ist 2400mm/min --> 41mm/s (bei 2 Microsteps - für 8 Microsteps eher max 2200mm/min)

• Die Leadshine sind derzeit eingestellt auf:
  • 2 Microsteps
  • 2.84A peak, 2.03A rms

• Driver Characteristics
  • Länge eines schrittes: 1500ns
  • Zeit zwischen zwei Schritten: 1500ns
  • Zeit zwischen Schirtt & Richtungswechsel: 8000ns
  • Zeit zw. Richtungswechsel und Schritt: 5000ns

• BASE_PERIOD: max(driver)+max(jitter) = 8000+8500 = 16500ns
• Der Base_period rechner sagt 10000 ist ok.

• damit linuxcnc funktioniert muss auf jeden fall mit "noapic acpi=off" gestartet werden!
• fehler USRMOT tritt mit linuxcnc 2.6 nicht mehr auf.
• Invertierung der Achsen ist in der .hal config von linuxcnc und nicht in der .ini

• nach einigen theoretischen Überlegungen auf 8 Microsteps eingestellt.
  • Daher muss der Scale jeder Achse auf 266.666 gestellt werden (=200*8*(1/6))
  • Die Maschine rennt jetzt viel ruhiger
  • DIP-Switch konfiguration: http://www.leadshine.com/UploadFile/Down/M542V2m.pdf
  • Daher muss man aber mit der max. velocity runter, da sonst "joint 0 following error" kommt. 2000-2200mm/min scheint sinnvoll

• PDF für das Breakoutboard: http://www.benezan-electronics.de/manuals/Breakout6-Installation.pdf

• 48V Netzteil ist doch ein 54V, daher nehmen wir das nicht... beim testen fliegt die Sicherung des Netzteils - Motorbrücken halten auch nur max. 50V aus. 36V Netzteil wäre sicher nicht schlecht

• high level motion planner: globale zerlegung in punkte
• low level motion planner: lineare interpolation der punkte